永平十八年（75年）二月，朝廷下诏命窦固罢兵返回洛阳。
建初元年（76年），汉章帝刘炟即位后，给涅阳公主加号为长公主，增加食邑三千户；征召窦固代魏应为大鸿胪。章帝因其精通熟悉边防事务，每次有大事时都征求窦固的建议。
建初三年（78年），章帝追录窦固之前的功劳，增加他的食邑一千三百户。
建初七年（82年），窦固接替马防担任光禄勋。
建初八年（83年），又接替马防任卫尉。
章和二年（88年），窦固去世，谥号“文”。因其子早逝而没有后代，封国被废除。
窦固于汉明帝永平十六年（73年）以奉车都尉职，与骑都尉耿忠率骑出酒泉塞，出击北匈奴，至天山，大败呼衍王，追至蒲类海（今新疆巴里坤西北巴里坤湖），于伊吾卢城置军屯田。次年冬，又率军深入西域，驱逐北匈奴，降服车师国。他派班超出使西域，并建议东汉政府恢复西域都护及戊己校尉的建置。
历史评价
耿恭：今大鸿胪固，即其（窦融）子孙。前击白山，功冠三军。
《东观汉记》：①少为黄门郎，谦让有节操。②为卫尉，奉两宫宿卫。上而见重当世，仁厚恭谨；下而赈施宗族，甚有名称。
范晔《后汉书》：①孟孙（窦固）明边，伐北开西。②好览书传，喜兵法，贵显用事。③固在边数年，羌胡服其恩信。
李益：截海取蒲类，跑泉饮鸊鹈。
轶事典故
窦固在西北边疆数年，羌人都佩服他的恩信。一次，羌人请窦固赴宴，席上的烤肉还没熟，一个羌人便长跪在窦固面前割了一块，血流到了那人的手指间，那人把肉献给窦固，窦固也并不嫌弃的把它吃了，羌人因此像对父母一样爱戴他。
恭厚仁谨
窦固虽然身份显贵，接连担任要职，获得多次赏赐，家财达到以亿计，但他的性格谦逊简约，爱惜人才喜欢施舍赈济别人，士人们都因此而称赞他。
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