鲁哀公九年，即公元前四八六年，春季，齐悼公派人到吴国辞谢出兵，吴王夫差却不接受，执意出兵。
冬季，吴王夫差派人通知鲁国一起讨伐齐国。
鲁哀公十年，即公元前四八五年，邾隐公逃亡到鲁国，后又逃亡到齐国。
鲁哀公会和吴王夫差、邾隐公、郯国国君，一起讨伐齐国，进攻齐国南境，驻扎在鄎地。
三月，齐国发生内乱，齐悼公被杀，向联军发来讣告。
吴王夫差在军门外号哭三天。吴国徐承带领吴国水师，自海上进攻齐国，被齐国击败。
这个时候，晋国大夫赵简子攻打齐国。
五月，鲁哀公回到鲁国。
秋季，吴王夫差再次派人到鲁国通知出兵，一起讨伐齐国。
这一年，齐悼公去世，齐国人拥立悼公之子，公子壬为齐国国君，是为齐简公。
鲁哀公十一年，即公元前四八四年，春季，齐国大夫国书、高无丕率军攻打鲁国，到达清地（齐地，今山东长清东南），这是因为去年鄎地那一战。
季康子听闻消息之后，便询问当时季氏的家宰冉求（先圣孔丘弟子，孔门七十二贤之一），表示，齐国军队驻扎在清地，这一定是为了鲁国的缘故，该怎么办？
冉求答，您和孟孙、叔孙三位中的一位留在国都，其他两位跟随国君在边境抵御。
季康子一听就表示，不行。
冉求便又说，那就在境内抵御。
季康子把这话告诉叔孙武叔、孟懿子，但他们没有同意。
冉求便又对季康子说，如果他们不同意，那么国君就不用前去，您一个人率领军队，背城作战。不跟随您的，就不能算作是鲁国人。鲁国诸大夫的战车加起来，比齐国的都要多。就算是您一家的战车，也要多于齐国，您担心什么呢?孟孙、叔孙两位不想作战是很正常的，因为政权掌握在季氏的手里。正当您执政，齐国攻打鲁国，而鲁国不能出战，这就是您的耻辱。甚至严重到不能与诸侯并列。
季康子让冉求跟随他一起上朝，在党氏之沟（党氏沟，朝中地名）等候。
叔孙武叔叫过冉求，问他关于作战的事情。
冉求答，君子有着深远的谋虑，小人知道什么呢？
孟懿子硬是问他，他才表示，小人考虑了才干才说话，估计了力量才会出力。
武叔听完便表示，这是说我成不了大丈夫。
武叔退出来之后，便检阅部队。
鲁国派出军队，孟孺子泄（孟懿子之子）率领右军，颜羽为他驾车，邴泄为车右。冉求率领左军，管周父为他驾车，樊迟为他的车右。
季康子向冉求表示，樊迟太年轻了。
冉求却说，他能够听从命令。
季氏有甲士三千人，冉求挑选了三百名武城人作为自己的亲兵，老幼的守在宫里，驻扎在雩门外。
左军出发之后，过了五天，右军才出发。
公叔务人（鲁昭公之子）看到守城的人，便感叹，徭役重，赋税多，上面的人不能谋划，战士不能拼命，用什么来治理百姓呢？我都已经这么说了，怎么敢不努力。
鲁国军队与齐国军队在郊外作战，齐国军队从稷曲进攻鲁国军队，鲁国军队不敢过沟作战。
樊迟便告诉冉求，不是不能，是大家不信任你，请您将号令申明三次，然后带头过沟。
冉求照着他的话，鲁国军队果然跟随。
鲁国军队攻入齐国军队，右军奔逃，齐国军队追赶。
鲁国大夫孟之侧在最后回来，他抽出箭抽他的马，表示，我走在最后是马不肯往前走。
林不狃所在的伍，有的人说，要逃跑吗？林不狃表示，我不如谁吗？
其他人便又说，那停下来抵抗？
林不狃则说，停下抵抗就好了吗？
他从容踱步，然后就被杀死了。
鲁国军队砍下甲士的脑袋八十个，齐国的军队不能整顿。晚上，有探子汇报，齐国人逃跑了。
冉求再三请求追击，季康子都没有同意。
战后，孟孺子对别人说，我不如颜羽，但却比邴泄要高明多了。颜羽敏锐善战，我虽然心里不想作战，但口中不会说逃走。可邴泄却说，‘赶着马逃走’。
公叔务人和他的小僮汪锜在一辆战车上，都战死了，加以殡敛。
先圣孔丘对此事是这样表示的，能够拿起干戈保卫国家，可以说没有悲伤了。
冉求使用矛进攻齐国军队，所以能攻入齐国军队，孔子则评价，这是合于道义的。
五月，吴国出兵攻打齐国，鲁国因为上次打退了齐国的进攻，鲁哀公与吴王夫差会合，一起进攻齐国。
鲁、吴两国联军与齐国军队在艾陵交战，鲁国大夫展如率领右军击败了齐国的上军，齐国大夫国书率领的中军击败了吴国大夫胥门巢的上军，吴王夫差率军救援胥门巢，俘获了国书、公孙夏、陈书、东郭书，革车八百乘，甲士的首级三千个，史称艾陵之战。
吴王夫差将这些都送给了鲁哀公。
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